ESP32 มีขาต่อใช้งานทั้งหมด 34 ขา แต่ไม่ใช่ว่าทุกขาจะใช้งานได้ทุกฟังก์ชั่น เช่น บางขาเป็นขาที่ใช้อัพโหลดโปรแกรม หากต่อใช้งานอาจทำให้อัพโหลดโปรแกรมไม่เข้า หรือบอร์ดไม่ทำงาน หรือขา ADC แม้จะมีมากถึง 18 ขา แต่มีข้อจำกัดบางประการที่ทำให้ใช้จริงได้ไม่ครบ บทความนี้จึงมาสรุปรวมว่าขาไหนของ ESP32 ที่นำไปต่อใช้งานได้อย่างปลอดภัย พร้อมเทคนิคเล็กน้อย ๆ อย่างการแก้ไขโค้ดโปรแกรมเพื่อย้ายขาต่อใช้งานอินเตอร์เฟสต่าง ๆ อีกด้วย
บทความนี้ใช้บอร์ด IOXESP32+ เป็นบอร์ดอ้างอิงการเรียงตำแหน่งขา และบอกตำแหน่งอ้างอิงขาบนอุปกรณ์จริง หากผู้อ่านใช้บอร์ด ESP32 รุ่นอื่น ๆ มีความจำเป็นต้องดู Pinout diagram ของบอร์ดที่ท่านใช้ด้วยตนเองประกอบบทความด้วย